常规GPS的测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而 RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分(Real- time kinematic)方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。RTK 定位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已知数据传输给流动站接收机。

高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK 作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态，可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果

差分与RTK是个什么鬼？

差分就是把GPS的误差想方设法分离出去。

GPS信号从遥远的太空赶到地面，尤其要穿过电离层、路途上难免有差池。所以普通的GPS定位总有数米的误差。

有天才的人类想到：可以在已知位置的参考点上装上GPS，就能知道GPS的偏差。将这个偏差用电台发送给需要定位的GPS设备，用户就可以获得更精准的位置。

分析误差的方式有定位结果(位置差分)、与卫星的距离(伪距差分)、GPS的载波相位(载波相位差分，即RTK)。分析的越深入，就越麻烦、越贵，但是精度也更高。

差分不是都是厘米级

其实将无人机系统装上差分GPS并不稀奇，许多科研院所都有这样的项目，但因为成本与需求问题并没有多少投入商用。最近一段时间差分似乎有种普及化的趋势，而且各家所使用的差分技术都是最复杂的RTK。

差分也分许多等级，之前用途比较广泛的是伪距差分，误差半米左右;而RTK也分两种：几十厘米误差的单频RTK与厘米级的双频RTK。

双频GPS的意义是消除电离层误差，所以双频RTK可以达到厘米级的定位精度。一般厂家会宣称其精度为：1cm+1ppm(与基准站距离的百万分之一)，但是注意：这也是个理想值：只有在10公里以内才近似成立，与基准站距离远了，精度也会迅速下降。

厘米级的设备未必有厘米级的精度

常用的这种差分设备都是与地面的基准站做校准，所以这些所谓的精度都不是相对地球的精度，而是相对于基准站的精度。基准站位置不准也是白搭。

基准站位置的确定大体有这么几种方式：①建立在国家已知点上;②建立在从国家已知点上引过来的点;③建立在一个长期观测的点上。

然而在外边作业很少有能碰到国家已知点上。只能选择一个开阔的地方，如楼顶长期观测。

业内人士表示：这就相当于多次测量求平均值，在20-30分钟后结果会收敛;持续时间越长精度就越高。但是最后依然会有米级误差。

另外，差分依然要注意多路径效应，也就是没法拦住GPS信号“走冤枉路”。所以差分GPS的基准站要在开阔的地方，最好在楼顶.

此外，定位精度是一方面、控制精度又是另一方面;。光有精准的定位结果未必就能干好活儿