蓝牙定位和卫星定位的基本数学原理是相通的–利用多个参考点与目标的相对距离定位。
在一个平面上只需要3个参考点与目标点的相对距离可以确定一个目标点的位置。

当有两个参考点A和B与目标点的距离时，我们可以把目标缩小到两个对称点a和b，如下图。

当有第三个参考点C出现时，我们便能通过比较与C点的距离不同轻易区分a点和b点。

怎么知道两个蓝牙设备之间的距离呢？

蓝牙信号与设备距离有负相关的关系。

设备距离越近，蓝牙信号越强。

摩拜单车的蓝牙锁就是利用的这个关系。

有了三点定位有了信号与距离的关系我们得到了蓝牙定位的位置。

5.1之前蓝牙就是这么定位的，但5.1标准之前的蓝牙误差有1m左右。5.1新增的寻向功能是怎么进一步提高精度达到惊人的cm级呢？

缘由在于使用了多阵列天线。

在蓝牙通信数据包中加入代表时间间隙的数据。

由于接收端有多个天线接收，在同一时刻不同的天线会接收到代表不同时间的数据。这样，我们得到了不同天线接收的时间差，而天线之间的距离也是可以确定的。通过这两个直角边我们就获取到了发送端与接收端的方向角。

机智的小伙伴应该已经想到，之前在一个单天线的设备需要至少3个参考点，有了多天线阵列即使只有两个参考点设备接收也能确定目标点位置。如果再加入参考点当然可以进一步提高位置的精确度。