一、室内定位基本原理
室内位置解算分为终端侧解算和网络侧解算两种。其中，终端侧解算是指不经过网络传输，终端可直接解析其自身位置，室外以 GNSS为代表，室内需定位信标发送其坐标位置信息。目前室内定位技术多以网络侧解算为主。
无线定位信号测量主要包括功率测量、时间测量和角度测量。功率测量包括三角定位和指纹定位，时间测量包括 TOA、UTDOA 和 OTDOA，角度测量包括 AoA 和 AoD。
二、基于功率测量
基于场强测量的定位技术可以分为 2 种，分别是三角定位技术和指纹定位技术。
1.三角定位技术
通过接收信号强度（RSS, Received Signal Strength）计算得到终端到多个定位节点的距离，并以已知节点位置为圆心，终端距离节点的距离为半径形成圆形，多个圆的交点就是终端位置，如图 3.1-1 所示。
终端到基站的距离解算方程组如式（1）：
此种定位方式要求定位基站与定位终端间可直视，无墙体等阻挡， 可达到较高定位精度。华安联大蓝牙LoRa定位系统用的就是三角定位技术，3-5米精准度，具有部署简单价格低廉的特点。（点击查看详情）
2.指纹定位技术
当定位信号存在非视距等环境影响因素时，测量到的场强等信息难以真实反映定位基站与终端间的实际距离时，可采用指纹定位技术减轻此类误差。
指纹定位技术由离线与在线两个阶段构成。离线阶段即指纹库采集阶段，首先进行定位区域的网格划分，然后采集不同网格的信号特征值，将采集得到的信息建立定位指纹库，特征值可为场强等信息。
在线阶段即指纹定位阶段，测量信号特征值，将测量的信号特征值与指纹库中的预存信息进行指纹匹配，根据匹配算法得出终端坐标位置。
指纹定位流程如下图所示：
指纹定位技术主要缺点在于指纹数据库采集工作量大，且在后期维护过程中，随着环境发生变化，需重新采集维护指纹数据库。
三、基于时间测量
1.TOA 测量
TOA（Time of Arrival）又称 TOF（Time of Flight），一般又分为双向测距和基于时钟同步的 TOA 测距。常用的双向测距法不需要定位标签和定位基站之间严格时钟同步，只需要未知点（即定位标签）向参考点（即定位基站）发送信号，定位基站也向定位标签发送信号，如下图所示：
同理，确定该未知点与其他参考点之间的距离，根据至少三个距离即可确定该未知点的位置。例如当获取到标签到至少 3 个基站的间距时，即可根据三点定位方法实现定位，如下图 ：
2.TDOA 测量
基于时间到达差(TDOA，Time Deference of Arrival)的定位法要求参考点之间的时钟严格同步，而对参考点与未知点之间则没有时钟严格同步的要求，这就能相对简化定位系统，降低定位系统成本。
TDOA 定位法的定位过程：预先将所有参考点之间时钟同步，未知点发出信号，不同参考点在不同时刻接收到该信号，选取某参考点接收到信号的时刻作为基准，其他参考点收到信号的时刻减去该基准得到定位信号到达时间差，该到达时间差即为 TDOA 值。根据未知点与两个参考点之间的 TDOA 值可以建立一条双曲线，实现二维定位需要至少三个参考点建立一组双曲线方程求解得到未知点的位置估计，如图所示：
由于根据距离差做出的双曲线相较于根据距离做出的圆而言，其呈发散型，因此，实际应用中通常需要至少 4 个基站来获得多条双曲线来获取冗余 TDOA 值，并将误差较大的 TDOA 值剔除之后再确定未知点的坐标，这样可提高 TODA 定位的精度。
根据信号上下行，TDOA 测量技术可分为 OTDOA 和 UTDOA。
OTDOA（Observed Time Difference of Arrival）：移动终端对基站下行定位信号进行测量。
UTDOA（Uplink Time Difference of Arrival）：移动终端发射上 行 测 量 信 号 ， 网 络 侧 基 站 或 者 定 位 测 量 单 元 （ LocationMeasurement Unit，LMU）测量得到时间差。
四、基于角度测量
1.AOA 测量
到达角（Angle of Arrival, AOA）是发射器通过单一天线发送特殊的数据包，接收器通过多天线接收，由于各个天线到发射器的距离不同，会产生相位差。通过相位差和天线间的距离计算出相互之间的角度关系。
采用到达角测量在视距传播时定位精度较高，在非视距传播时定 位精度显著降低。
2.AOD 测量
出发角（Angle of Departure, AOD）与到达角相反，接收器是单天线，发射器多个天线发射特殊的数据包，接收器根据产生的相位差、天线距离，计算出相对的方向和距离。
五、定位精度对比
