厘米级、双星（BDS、GPS）定位系统，RTK，差分……这么多拗口的专有名词，究竟北斗RTK是什么回事？北斗RTK是如何实现厘米级高精度定位的？
RTK（Real - time kinematic，实时动态）即载波相位差分技术，是差分GPS（differential GPS-DGPS，DGPS）中精度最高的一种。在地面已知基准点建立参考站解算误差修正数据并实时传输到终端，并通过星际站际两次差分观测值，可实现：消去卫星钟的系统偏差、消去轨道（星历）误差的影响、消去接收机时钟的误差、降低大气折射对观测值的影响；通过对观测值各项误差精密建模、估计及消除，可最终实现实时厘米级精度定位。
关于全国北斗地基增强网，全国北斗地基增强网是由千寻建设和运营的全国北斗地基增强网是我国重要的时空基础设施，16年5月服务上线，已累计完成建设2044个基准站， 是全球最大的地基增强网系统，覆盖超过31个省市及自治区。近期已启动新一轮700个基站建设，今年年底厘米级差分播发服务将覆盖至全国。通过互联网提供7×24小时高可用播发，稳定性、高效性、服务冗余、支持高并发的特点，可为工程测绘、无人驾驶、精准农业、无人机、互联网驾校等需要厘米级定位服务的行业提供实际应用。
华安联大创新科技有限公司设计生产的 HALD-PCF101一体化差分基站接收机，是华安联大针对地表位移监测、形变监测应用市场推出的一款专业高精度接收机，该接收机基于企业完 全自主知识产权的高精度导航定位模块设计，支持 BDS、GPS、QZSS、GLONASS 等多系统、 多频点， 支持双频 RTK 算法，可以提供稳定的高质量原始观测量输出以及厘米级高精度 定位服务。 HALD-PCF101一体化差分基站接收机集成度高、精度高、性价比高， 采用内置 GNSS/4G/Wi-Fi 一体化天线， 内置温湿度传感器和 MEMS 传感器， 支持加速度、倾角与 GNSS 结合监测， 是一款高性价比的专业毫米级定位接收机。
1. 主要特征
• Linux智能系统平台
• 支持BDS、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS
• 频点覆盖全，功耗更低
• 支持毫米级 GNSS 解算精度
• 支持 RTK 算法
• 内置加速度+倾角传感器
• 4G全网通，向下兼容3G/2G
• 支持远程参数配置
• 防护等级 IP68
2. 应用领域
应用于化工厂、工地、海港等室外人员物质车辆定位差分基准站领域。
3. 产品卖点
Linux 智能系统 Linux 智能系统平台，为 用户带来高效运算及产品功能的无限扩展。 |
高精度低功耗 GNSS 模组 主机集成高精度低功耗定位模组 ，支持 BDS B1I/B2I/B3I/B1C/B2a ， GPS L1/L2/L5 ，GLONASS L1/L2， Galileo E1/E5a/E5b ， QZSS L1/L2/L5 ，多星解算 |
4G 全网通 基于 Linux 平台的 4G 全网通方案 ，全面支持移动/联通/电信 2/3/4G 网络 ，兼容更好、信号更强 ，连接更稳定。 |
高精度传感器 主机内置高精度三轴加速度计和气压计，结合全新设计的融合 算法引擎 ，有效剔除误报 ，支撑中长期预警。 |
云服务功能 主机可定期上报设备位置、网络状态、信号强度、收星状态等 主机状态，支持云平台对远程设备的重启、设置、升级等操作。 |
组合天线 新型四合一天线 ，GNSS、WiFi、蓝牙、4G 集为一体 ，体积小，信号更好 |
4. 性能指标
配置 | 内容 | 备注 |
软件平台 | Linux |
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GNSS | GPS | L1/L2/L5 |
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GLONASS | L1/L2 |
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BDS | B1I/B2I/B3I/B1C/B2a |
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GALILEO | E1/E5a/E5b |
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QZSS | L1/L2/L5 |
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支持数据格式 | NMEA-0183 |
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修正量 I/O 协议 | RTCM3.X |
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固定收敛时间 | ≤ 10s |
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定位精度 | 单点定位 | 平面：1.5m 高程：2.5m |
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RTK | 平面：8mm+1ppm 高程：15mm+1ppm |
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静态解算 | 平面：2.5mm 高程：5mm |
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加速度测量 | 测量范围 | ± 6g |
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测量精度 | ± 1mg |
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采样间隔 | 0s~24h |
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上传间隔 | 0s~72h |
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倾角测量 | 测量范围 | ±90° |
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测量精度 | ± 1° |
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采样间隔 | 0s~24h |
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上传间隔 | 0s~72h |
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系统平台 | 网络通信 | 全网通 LTE FDD: B1/B3/B5/B8 LTE TDD: B38/B39/B40/B41 TD-SCDMA: B34/B39 CDMA: BC0 WCDMA: B1/B8 GSM: 900/1800MHz |
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内置存储 | 32GB |
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SIM | 内置 eSIM ，默认运营商为中国移动 |
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自定义工作模式 | 自动调节和人工调节 |
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指示灯 | PWR 电源灯 | 上电时点亮 |
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RTK 模式灯 | 基准站：基站正常启动--常亮 移动站：固定解--常亮 单点／差分/浮点解--闪烁 |
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SD 数据灯 | 存储数据状态下 ，每写入 4K 闪烁一次 |
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4G 移动网络灯 | 移动网络联网成功时点亮 |
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SENSOR 传感器灯 | 有传感器数据连接时点亮 |
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环境特性 | 工作温度 | -40℃ ~ +85℃ |
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存储温度 | -40℃ ~ +85℃ |
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抗震 | IEC60068-2-6 |
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| 三防等级 | IP68 |
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电气特性 | 供电 | 9~36V DC |
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功耗 | 1.8W |
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数据口 | RS232*1 RS485*1 | RS485 支 持 标 准 Modbus 协议 |
物理特性 | 材料 | PC+ABS+铝合金 |
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尺寸 | Φ213x136 (mm) |
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重量 | ≤ 2.1kg |
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配件 | PCF101 主机 | 1 台 |
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数据供电线 | 1 个 |
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