不管从定位导航技能开展趋势，还是商场使用需求的开展，以及国家方针导向(《导航与方位服务科技开展“十二五”专项规划》、《室表里高精度定位导航白皮书》)，都可以清晰知道，定位范畴的开展方向之一便是研究出集成多种定位技能、可在室内定位、室外定位，以及室表里交界处等多种场景使用的室表里定位无缝切换的定位导航体系。

为顺应定位导航一体化开展的微观趋势，研制交融卫星导航定位(基站布置密布区域还可集成地基增强提高定位精度)、UWB高精度室内定位、惯性导航等多种技能于一体的高精度定位体系产品和高精度、低功耗、小尺寸的室表里一体化定位模组产品，从上层使用到底层模组两个层面真正完成室表里定位导航的无缝结合。

技能特点：

软件级别交融：混合定位软件将多种来历的定位测量值进行数据交融，完成终端的方位解算，并主动识别接收到的定位信号是GNSS卫星信号还是UWB信号，由信号触发器触发相应的上层定位导航软件。

模块级别交融：将卫星定位导航模块、UWB定位模块、惯导传感器集成在同一个模块上，引出卫星信号和WLAN定位信号，由接口软件进行信号识别和上层定位软件的切换。

总体规划：选用多传感器信息交融技能，通过对多定位信号来历的交融处理，完成室内定位导航一体化模组规划和体系规划。选用TDOA定位算法、智能天线AOA定位算法、MEMS惯导、Kalman滤波、地图匹配、途径优化等算法，在UWB TDOA定位算法基础上，选用智能天线阵列感知UWB信号的到达方向角，再利用三角测量法和基站布置GDOP值进行定位解算和布置优化，最后选用概论决议计划模型对估计值进行挑选滤除。选用分布式卡尔曼滤波(DKF)对GNSS模块、UWB模块、惯导传感器MEMS收集到的多类型定位信号进行交融处理，并选用人工智能决议计划模型对交融处理结果进行判断，完成高精度混合定位。

总体来说，此计划根据GNSS卫星定位信号、UWB信号到达时间和入射角测量值、惯导传感器的加速度及角速度，选用了如下创新性技能手段取得高精度室内定位效果：

选用分布式Kalman滤波进行数据交融进行高精度方位核算;

在使用层完成地图匹配、轨迹拟合、以及室表里地图无缝对接，完成室表里地图及坐标系的主动切换;

根据UWB信号到达时间差和信号入射角以及布置拓扑结构进行方位解算;

根据地图匹配、途径优化算法和人工智能决议计划模型对核算结果进行优化处理。